NXT AirScooter v 2.0

Ya hicimos un primer proyecto de vehículo propulsado por hélices, que bautizamos como NXT AirScooter. Hoy queremos enseñaros una nueva versión, reconstruida y mejorada, que cuenta con control remoto desde otro NXT por bluetooth.

En este caso hemos utilizado las nuevas palas que vienen en el conjunto Energías Renovables (review 9688), que también utilizamos en el experimento sobre energía eólica.
Desde el punto de vista mecánico, este nuevo sistema es más fiable y seguro, ya que las nuevas palas pueden anclarse directamente con pines a una estructura de viga o ladrillo técnico, mientras que, en la versión anterior se trataba de una gran plancha sujeta por sus studs. Esto simplifica el anclaje y reduce su tamaño.

Es importante también, por otra parte, tratar de evitar cualquier tipo de pérdidas energéticas, que al final se pueden traducir en una reducción de la velocidad del vehículo. En este sentido ha sido particularmente importante evitar cualquier tipo de vibración en los brazos que soportan las hélices: estas vibraciones son también pérdidas energéticas y su existencia propició que versiones anteriores del vehículo no fueran operativas. El AirScooter se limitaba a no avanzar, eso sí, vibrando como un poseso.

También se han reducido las vibraciones en el eje de la hélice aprovechando el doble ataque con los dos engranajes, desde cada uno de los extremos del servomotor del Mindstorms NXT.
El sistema de dirección empleado también es determinante para el avance del vehículo. En nuestro caso hemos probado varios sistemas, como una rueda loca y dos fijas o tres ruedas locas, que es el que permite la máxima maniobrabilidad, aunque impide un control preciso de la dirección. Podeis ver en detalle la forma en la que la hemos implementado.


Veamos el programa del mando.


Este programa recibe información de los 4 sensores de contacto, enviando por bluetooth un número diferente cuando están en reposo, no pulsados, y cuando están activos, pulsados.
Los sensores 1 y 3 controlan los movimientos del motor derecho .
Los sensores 2 y 4 controlarán el motor izquierdo.
Cuando un determinado sensor está pulsado, el motor correspondiente gira en un sentido, si se pulsa su complementario se invertirá el sentido de giro. Si no se pulsa ninguno se envía “0″ para indicar el reposo.

Y ahora el programa del vehículo


En este caso, debemos gestionar la señal numérica recibida, de tal manera que:

“0″ es reposo

“1″ giro en un sentido

“2″ giro en sentido contrario Si bien la forma de las palas hace que sean idóneas para un desplazamiento hacia delante, activando ambos motores “marcha atrás” no conseguiremos ningún resultado. Sin embargo, la posibilidad de que cada motor gire en un sentido permite giros mucho más rápidos y ágiles.
Aquí dejamos un pequeño vídeo para que lo veáis en funcionamiento.
http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=WJiEn4Oyr74

 

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